一、ABB机器人奇异点定义
当机器人关节轴5角度为0度，同时关节轴4和关节轴6是一样时，则机器人处于奇异点。
利用无限量的机械臂配置可获得机械臂空间内的某些位置，以确定工具的位置和方位。但在基于工具的位置和方位计算机械臂角度时，这些位置，也就是熟知的奇异点，却成了一个问题。一般说来，机械臂有两类奇异点，臂奇异点和腕奇异点。
1、臂奇异点：臂奇异点就是腕中心（轴4、轴5和轴6的交点）正好直接位于轴1上方的所有配置。如下图所示：（ABB机器人）
ABB机器人奇异点管理
ABB机器人奇异点管理
腕中心和轴1汇集时出现臂奇异点
2、腕奇异点：腕奇异点是指轴4和轴6处于同一条线上（即，轴5角度为0）的配置。如下图所示：
ABB机器人奇异点管理
ABB机器人奇异点管理
轴5角度为0时出现腕奇异点
二、如何避免解决机器人出现奇异点
1、布局以及夹具设计
在进行工作站布局时候，要考虑机器人和各个设备之间的摆放布局位置，尽量考虑到机器人在工作过程当中，避免机器人经过奇异点；还可以在考虑机器人夹具在工作中对机器人姿态影响，进而避免奇异点。
如果已指定参数Wrist，则对方位进行接头插补，以避免奇异点。在这种情况下，TCP遵循正确的路径，但