K-NATE（或Omega 77）润滑脂；
润滑脂泵。（ABB机器人）
步骤：
（警告！开始执行下列程序前，确保机器人及相关系统关闭并处于锁定状态。）
1、将制定类型润滑脂注入润滑脂泵；
2、每个油嘴中挤入少许（1克）润滑脂，诸葛润滑副齿轮滑脂嘴 ① 和4各齿轮滑脂嘴 ② .
小心！不要注入太多，一面损坏密封。
（四）润滑中空手腕
中空手腕10个润滑点：
工具和用品：
K-NATE（或Omega 77）润滑脂；
润滑脂泵。
小心！每个注脂嘴只需几滴润滑剂（1克）。不要注入过量润滑剂，否则会损坏腕部密封和内部套筒。
在将轴④、⑤、⑥分别转动90°、180°、270°后，再润滑。
（五）检查齿轮箱内油位
1轴 和 2轴 齿轮箱上的加油塞位置：
1轴：打开加油塞① 和加油塞③ 或⑤；
2轴：打开加油塞④ 和加油塞② 或⑥。
3轴、4轴、5轴、6轴齿轮箱上的加油塞位置：
3轴：打开加油塞①；
4、5、6轴：打开加油塞② 或③。
（3轴臂必须水平放置）
IRB 5500
第1、2轴的齿轮箱装运前加注：Shell Tivela S150。
其它轴的齿轮箱装运前家住了：Shell Omela 320润滑油
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